Den teoretiske undervisning i navigation i Danmark tog sin begyndelse allerede på Christian den Fjerdes tid, idet man ved, at en hollandsk styrmand ved navn Jorris Carolus i 1619 fik bevilling til at undervise kongens styrmænd og andre skibsfold "i at forstå Søkort, Skibsinstrumenter, Søbøger og andet foruden i Læsning, Skrivning og Regning".

 I 1647 oprettedes Københavns Navigationsskole, hovedsagelig med henblik på at uddanne folk til flåden. Man ansatte her sønderjyden Bagge Wandel til at undervise. Bagge havde fra sin tidligste ungdom faret til søs, og allerede i 20-års alderen sejlet som styrmand. Da interessen og behovet for også at uddanne handelssøfolk blev større, end denne skole kunne klare, oprettede Kjøbenhavns Skipperlaug i 1685 endnu en skole. Dets første leder, som blev betegnet Navigationsmester, var Anders Mikkelsen. Som leder afløstes Mikkelsen af Navigationsmester Lorenz Lous. I 1720 fik Lous sit privilegium, der gik ud på, at ingen andre måtte undervise i navigation. Bøden for at give sig af med denne undervisning var 50 Rdl. og for at modtage en sådan undervisning 20 Rdl. Disse bøder skulle betales til Kjøbenhavn Skipperlaugs fattigkasse. Dette privilegium beholdt Navigationsdirektøren indtil 1767, da undervisningen bliver givet fri. L. Lous afløstes af Fr. Wegerkløff og denne igen af Chr. Carl Lous; sidstnævnte udgav 1783 en lærebog i navigation - betegnet "Skatkammer".

Titelblad til håndskrevet navigationsbog fra begyndelsen af 1800-tallet.